仿人机器人以双足行走、双手操作，容易适应人类生活和工作环境，能直接使用人类工具和装备，可在复杂危险环境中辅助或代替人类完成危险任务，在国家安全、国家重大工程中有广阔的应用前景。为完成复杂危险任务，仿人机器人必须顽强地适应复杂环境，既需具有强的平衡行走能力，又需具备行走、爬行、翻滚等多种运动模态，走不过去爬过去，即使意外摔倒也能爬起继续工作。
仿人机器人有几十个自由度，是刚柔耦合、高度非线性、不稳定的复杂多体动力学系统，仿人机器人的“摔走滚爬”多模态运动是一个难题。
北京理工大学从2000年开始，在国家科技计划的持续支持下，针对仿人机器人“摔走滚爬”多模态运动难题进行攻关，在继承国际先进技术的基础上，从研究人体运动规律出发，提出了拟人化的多模态协调运动方法，取得了以下主要关键技术突破。
（1）突破了拟人多模态运动规划技术，提出了相似性定量评价准则，解决了多参数、多约束的多模态运动实时规划难题。运动规划方法发表在机器人国际顶级期刊IEEE Trans. on Robotics & Autom.上，该文SCI单篇他引365次，是该刊近15年来在仿人机器人方向他引次数最高的论文。
（2）突破了传感反射控制技术，解决了仿人机器人难以快速应对复杂环境中未知突发状况的问题，提高了复杂环境适应能力，获机器人IEEE-IROS等国际学术会议论文奖5次。
（3）突破了仿生功能部件与系统性能匹配优化设计技术，发明了拟人功能的仿生灵巧机构，解决了部件功能与系统性能难以匹配的难题。先后共研制成功了6代“汇童”仿人机器人，实现了仿人机器人无外接电缆独立行走、以刀术为代表的全身协调复杂运动、乒乓球竞技、“摔走滚爬”多模态运动等。
获授权国家发明专利60余项，形成了从关键技术、核心功能部件到机器人系统的自主知识产权群。其关键技术已在载人航天国家重大工程、多家机器人企业实现了成果转化与应用。“汇童”系列仿人机器人入选国家“砥砺奋进的五年”大型成就展，入选十五等国家重大科技成就展、国家高新区建设二十周年成就展。仿人机器人技术成果获2015年度教育部技术发明奖一等奖。